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Ivo Blöchliger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf19:robofollow [2020/06/15 10:38]
Ivo Blöchliger
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 ===== Vorbereitung =====
-  * Laptop und Roboter starten.
+  * Laptop und Roboter (Taste in der Mitte) starten.
+  * Stromversorgung vom Roboter ausstecken.
+  * Bezeichnung der Roboter-Tasten verstehen:
+    * ESC, Escape: Oben links
+    * Enter, Bestätigen: Mitte
   * TigerJython starten.
   * IP von Roboter ablesen und in TigerJython wie folgt eintragen:
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 # Linker und rechter Motor hinzufuegen
 right = Motor(MotorPort.A)
-robot.addPart(left)
+robot.addPart(right)
 left = Motor(MotorPort.B)
-robot.addPart(right)
+robot.addPart(left)
 # Lichtsensor hinzufuegen und starten
-ls = LightSensor(SensorPort.S3)
+ls = LightSensor(SensorPort.S3)      # Ueberpruefen, ob der Sensor auch wirklich an Port 3 angeschlossen ist!
 robot.addPart(ls)
 ls.activate(True)
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 right.forward()      # Mit backward() könnte eine Drehung auf Platz erreicht werden.
-Tools.delay(2000)    # 2 Sekunden warten
+# Die Motoren drehen sich jetzt
-left.stop()
+Tools.delay(2000)    # 2 Sekunden warten, damit sich der Roboter auch wirklich bewegt.
-right.stop()
+left.stop()          # Linken Motor anhalten
+right.stop()         # Rechnten Motor anhalten
+robot.exit()         # Programm ordnungsgemäss beenden.
 </code>
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   Motoren aus
-Lichtsensor auslesen und anzeigen:
+Lichtsensor auslesen und anzeigen. Diesen Code verwenden Sie anstatt der Pause.
 <code python>
 while True:
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 </code>
+===== Challenge 2 =====
+Ziel ist es, dass der Roboter mit dem Helligkeitssensor einer hell-dunkel Kante folgt, z.B. entlang einer weissen Fläche auf dem Teppich, oder entlang der Bahn auf der Blache.
+Um die beiden Motoren etwas konfortabler steuern zu können, dürfen Sie gerne folgende Funktion verwenden, die Sie unmittelbar vor dem Kommentar ''Beginn des Programms'' kopieren.
+<code python>
+# Beispiele:
+#    steuern(0,0)    # stoppt die Motoren
+#    steuern(20,-20) # rechts im Kreis drehen
+#    steuern(40,40)  # gerade aus
+#    steuern(10,30)  # Links-Kurve
+def steuern(links, rechts):
+    left.setSpeed(int(abs(links)))
+    if (links>0):
+        left.forward()
+    elif (links<0):
+        left.backward()
+    else:
+        left.stop()
+    right.setSpeed(int(abs(rechts)))
+    if (rechts>0):
+        right.forward()
+    elif (rechts<0):
+        right.backward()
+    else:
+        right.stop()
+</code>
+Idee 1: In einer Endlos-Schleife jeweils die Helligkeit ermitteln und je nach Helligkeit mit der Funktion ''steuern'' eher nach links oder rechts steuern.
+Idee 2: Abschätzen, wie der Wert etwas später aussehen könnte und bereits darauf reagieren. Das kann ein hin- und herwackeln vermindern.
+===== Aufräumen =====
+  * Roboter ausschalten (Escape, Escape, dann bestätigen).
+  * Roboter an seinen Platz auf den Laptop mit gleicher Nummer.
+  * Roboter an die Stromversorgung anschliessen.
+  * Laptop ausschalten (Menu oben rechts)
+  * Sich melden, vor dem Roboter warten, bis ich Sie verabschiede.