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lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:helligkeitsensor [2021/04/28 09:33] Ivo Blöchliger |
lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:helligkeitsensor [2021/05/10 09:13] Ivo Blöchliger [Fahren bis zum nächsten Klebeband] |
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Line 13: | Line 13: | ||
<WRAP info> | <WRAP info> | ||
<code python> | <code python> | ||
- | hell = ls.getValue() | + | hell = ls.getValue() |
</ | </ | ||
Die gelieferten Werte können fluktuieren (je nach Distanz vom Sensor zum Boden, Umgebungslicht etc.). | Die gelieferten Werte können fluktuieren (je nach Distanz vom Sensor zum Boden, Umgebungslicht etc.). | ||
Line 20: | Line 20: | ||
=== Kalibrierung === | === Kalibrierung === | ||
<WRAP todo> | <WRAP todo> | ||
- | Mit folgendem | + | Mit folgendem Programm können die Sensorwerte in Echtzeit angezeigt und getestet werden. |
<code python kalibrierung.py> | <code python kalibrierung.py> | ||
from ev3robot import * | from ev3robot import * | ||
Line 44: | Line 44: | ||
########################################### | ########################################### | ||
- | while not robot.isEscapeHit(): | + | while True: |
- | l = " | + | l = ls.getValue() |
- | print(l) | + | print(l) |
- | robot.drawString(l, | + | robot.drawString(str(l), 0, 3) # Ausgeben auf dem Roboter-Display |
- | Tools.delay(100) | + | Tools.delay(100) |
- | robot.exit() | + | # robot.exit() |
</ | </ | ||
Line 64: | Line 64: | ||
# Initialisierung fehlt hier! | # Initialisierung fehlt hier! | ||
- | gears.forward() | + | gear.forward() |
while True: # Unendlich wiederholen | while True: # Unendlich wiederholen | ||
- | # Lichtsensor auslesen | + | # Lichtsensor auslesen, Wert in eine Variable speichern |
- | # Darauf reagieren: | + | # Darauf reagieren |
if roboter_sieht_klebestreifen: | if roboter_sieht_klebestreifen: | ||
| | ||
- | gears.stop() | + | gear.stop() |
robot.exit() | robot.exit() | ||
</ | </ | ||
Line 94: | Line 94: | ||
# Im Code | # Im Code | ||
winkel = randrange(40, | winkel = randrange(40, | ||
+ | # Winkel in Zeit oder Strecke umrechnen, um effektiv um diesen Winkel zu drehen. | ||
</ | </ | ||
</ | </ | ||
+ | |||
+ | ==== Der Linie folgen ==== | ||
+ | Die Idee ist, dem Rand einer Linie zu folgen und den Sensor zu platzieren, dass dieser grau sieht. Das passiert, wenn der Sensor genau auf der Grenze zwischen Weiss und Schwarz misst. | ||
+ | Zu hell heisst, zu viel rechts, zu dunkel heisst zu viel links (oder umgekehrt). | ||
+ | |||
+ | Arbeiten Sie mit '' | ||
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