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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:linefollower [2021/05/12 11:37]
Ivo Blöchliger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:linefollower [2021/05/21 11:37]
Ivo Blöchliger
@@ Line 7: / Line 7: @@
 Am einfachsten ist es, der Grenze zwischen Weiss und Schwarz zu folgen (so dass der Helligkeitssensor effektiv grau sieht). So weiss der Roboter sofort, auf welche Seite er korrigieren muss.
-Die einfachste Umsetzung dieser Idee sieht (als Pseudocode) wie folgt aus:
+<WRAP info>
+Damit alle Roboter in die gleiche Richtung und den gleichen Parcours fahren, machen wir ab, dass
+  * **Weiss ist links, Schwarz ist rechts**
+</WRAP>
+Die einfachste Umsetzung dieser Idee sieht (als noch ungetesteten Code) wie folgt aus:
 <code python>
+# Initialisierung fehlt hier!
 grau = 500          # Diesen Wert eventuell anpassen
 radiusLinks = 0.1   # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
-rediusRechts = 0.2  # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
+radiusRechts = 0.2  # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
 gear.setSpeed(20)   # Langsam genug, damit der Roboter noch sinnvoll fahren kann.
@@ Line 18: / Line 25: @@
     if hell==0:  # Roboter wurde aufgehoben? Also Ende
         break
-    if hell>grau:     # Bedingung umkehren, wenn in die andere Richtung gefahren werden soll
+    if hell<grau:     # Bedingung umkehren, wenn in die andere Richtung gefahren werden soll
         gear.leftArc(radiusLinks)
     else:
@@ Line 34: / Line 41: @@
 Wenn die Geschwindigkeit klein genug ist (z.B. ''gear.setSpeed(10)'') erhält man so einen Linefollower, der schön ruhig und zuverlässig der Linie folgt.
+<code python>
+###########################################
+## B E G I N   D E S   P R O G R A M M S ##
+###########################################
+grau = 500          # Diesen Wert eventuell anpassen
+radiusLinks = 0.1   # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
+radiusRechts = 0.2  # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
+# Das Interval [a,b] linear auf das Intervall [c,d] umrechnen, an der Stelle x
+def linear(a,b,c,d,x):
+    return (x-a)/(b-a)*(d-c)+c
+def guterRadius(hell):
+    if (hell>=grau-50 and hell<=grau+50):
+        gear.forward()
+        return
+    if (hell<grau):
+        r = linear(?, grau-50, ?, ?, hell);  # TODO
+        gear.leftArc(r)
+    else:
+        r = linear(grau+50, ?, ?, ? , hell);  # TODO
+        gear.rightArc(r)
+gear.setSpeed(20)   # Langsam genug, damit der Roboter noch sinnvoll fahren kann.
+while True:
+    hell = ls.getValue()
+    if hell==0:  # Roboter wurde aufgehoben? Also Ende
+        break
+    guterRadius(hell)
+gear.stop()   # Motoren stopp
+robot.exit()  # Programm korrekt beenden
+</code>
 ===== Weitere mögliche Verbesserungen =====
-  * Auf geraden Stücken könnte die Geschwindigkeit erhöht werden und die Kurvenradius entsprechend reduziert werden. Sobald aber eine Kurve festgestellt wird, muss die Geschwindgkeit wieder reduziert werden.
+  * Auf geraden Stücken könnte die Geschwindigkeit erhöht werden und die Kurvenradien entsprechend reduziert werden. Sobald aber eine Kurve festgestellt wird, muss die Geschwindigkeit wieder reduziert werden.
   * Man betrachtet nicht nur die aktuelle Helligkeit, sondern auch die Veränderung der Helligkeit. Wenn diese schnell heller wird, kann man so bereits Gegensteuer geben.
   * Man summiert die "Fehler" auf, d.h. wie weit man von grau entfernt ist und passt damit den Kurvenradius an.