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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:motorenkontrolle [2021/04/30 10:13]
Ivo Blöchliger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:motorenkontrolle [2021/05/03 09:02]
Ivo Blöchliger
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   * Intervall verschieben: Bestimmen eine Verschiebung (Funktion $f_4(x)$) so, dass $f_4(0)=c$.
   * Die gesuchte Funktion ist $f(x) = f_4(f_3(f_2(f_1(x))))$.
+{{lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:2021-04-30-note-11-44.pdf|Notizen 2pG als pdf}}
+{{lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:2021-05-03-note-09-00.pdf|Notizen 2aLM als pdf}}
 Programmieren Sie diese Funktion nun in Python:
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 <code python>
 if gear.getLeftMotorCount()<zehncm:
-    gear.setSpeed(linear(0,zehncm, 5, myspeed, gear.getLeftMotorCount()))
+    gear.setSpeed(int(linear(0,zehncm, 5, myspeed, gear.getLeftMotorCount())))
 </code>
-  * Bauen Sie die Funktion ''linear(a,b,c,d,x)'' in Ihr Programm ein, so dass der Roboter auf den ersten 10 cm sauber anfährt und auf den letzten 10 cm wieder bremst.
+<hidden Lösungsvorschlag>
+<code python>
+def linear(a,b,c,d,x):
+    return (x-a)/(b-a)*(d-c)+c
+einMeter = 100/0.048  # Die korrekte Anzahl Grad für 1 m  ausrechnen und eintragen!
+anfahren = 0.4*einMeter  # Strecke bis wohin beschleunigt wird
+bremsen = 0.6*einMeter   # Strecke ab der gebremst wird
+gear.resetLeftMotorCount()   # Strecke auf 0 Grad setzen
+mySpeed = 60   # Egal welche Geschwindigkeit
+while gear.getLeftMotorCount()<einMeter:
+    if gear.getLeftMotorCount()<anfahren:
+        v = linear(0,anfahren, 5, mySpeed, gear.getLeftMotorCount()) # Formel mit gear.getLeftMotorCount()
+        print(int(v))
+        gear.setSpeed(int(v))
+        gear.forward()
+</code>
+</hidden>
+  * Bauen Sie die Funktion ''linear(a,b,c,d,x)'' in Ihr Programm ein, so dass der Roboter auf den ersten 40 cm sauber anfährt und auf den letzten 40 cm wieder bremst.
   * Programieren Sie eine Funktion ''fahrgut(distanz)'', die den Roboter die ''distanz'' geradeaus fahren lässt, wobei auf den ersten 10 cm sauber anfahren und auf den lezten 10 cm wieder sauber bremst.
 <code python>