lehrkraefte:blc:robotics:pid

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Ivo Blöchliger 		lehrkraefte:blc:robotics:pid [2017/07/07 07:49]
Ivo Blöchliger
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 // Die Umrechnung braucht nicht linear zu sein! Die Motoren drehen schliesslich erst ab ca. Power 500 // Die Umrechnung braucht nicht linear zu sein! Die Motoren drehen schliesslich erst ab ca. Power 500
 void setFloatPower(float links, float rechts) { void setFloatPower(float links, float rechts) {
-  // TODO: bessere Umrechnung (z.B. [0,1]->[500,799] und [-1,0]->[-799,-500]) 
   int l = ((links>=0) ? 1 : -1)*(sqrt(abs(links)))*799;   int l = ((links>=0) ? 1 : -1)*(sqrt(abs(links)))*799;
   int r = ((rechts>=0) ? 1 : -1)*(sqrt(abs(rechts)))*799;   int r = ((rechts>=0) ? 1 : -1)*(sqrt(abs(rechts)))*799;
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  • by Ivo Blöchliger