Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
Next revision | Previous revision | ||
lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:fahrwerk-ausmessen [2023/01/28 08:12] Ivo Blöchliger created |
lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:fahrwerk-ausmessen [2023/06/12 22:59] (current) Olaf Schnürer [Radumfang und Umrechnungskonstanten] |
||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
====== Ausmessen des Fahrwerks ====== | ====== Ausmessen des Fahrwerks ====== | ||
- | Die Position der Motoren kann als Winkel in Grad ausgelesen und auch angesteuert werden. Geschwindigkeiten werden in Grad/s angegeben. | + | Die Position der Motoren |
===== Radumfang und Umrechnungskonstanten ===== | ===== Radumfang und Umrechnungskonstanten ===== | ||
Line 6: | Line 6: | ||
* Bestimmen Sie den Radumfang durch Messen und Rechnen. | * Bestimmen Sie den Radumfang durch Messen und Rechnen. | ||
* Errechnen Sie daraus die Konstanten '' | * Errechnen Sie daraus die Konstanten '' | ||
- | * Lassen Sie dann den Roboter genau 1m geradeaus fahren. Messen Sie die Distanz und berechnen Sie genau, wie der Wert der festegelegten | + | * Lassen Sie dann den Roboter genau 1m geradeaus fahren. Messen Sie die Distanz und berechnen Sie genau, wie der Wert der festgelegten |
* Verpacken Sie danach den Code zum Geradeausfahren in eine Funktion '' | * Verpacken Sie danach den Code zum Geradeausfahren in eine Funktion '' | ||
Line 36: | Line 36: | ||
* Messen Sie den Radabstand in cm (von Radmitte zu Radmitte). | * Messen Sie den Radabstand in cm (von Radmitte zu Radmitte). | ||
* Fügen Sie den Radabstand als Variable '' | * Fügen Sie den Radabstand als Variable '' | ||
- | * Berechnen Sie daraus, wie viele cm das linke Rad zurücklegen muss (während das rechte stillsteht), | + | * Berechnen Sie daraus |
- | * Schreiben Sie eine Funktion '' | + | * Berechnen Sie dann daraus um wie viele Grad sich das linke Rad zurücklegen muss (während das rechte stillsteht), |
- | * Schätzen Sie möglichst genau den Fehler in der Drehung ab, und passen die den Radabstand entsprechend an und testen erneut. | + | * Schreiben Sie eine Funktion '' |
+ | * Schätzen Sie möglichst genau den Fehler in der Drehung ab, und passen die den Radabstand entsprechend an und testen | ||
</ | </ | ||
+ | <WRAP todo> | ||
+ | Mit diesen Daten programmieren Sie eine Funktion '' | ||
+ | * Überlegen Sie sich erst, wie lange die Kreislinie ist und wie lange es dauert, diese mit der gewünschten Geschwindigkeit zurückzulegen. | ||
+ | * Überlegen Sie sich dann, wie lange die beiden Kreislinien sind, auf denen sich die Räder bewegen. | ||
+ | * Berechnen Sie dann die Drehgeschwindigkeiten für beide Räder, sowie die Winkel, die jedes Rad zurücklegen muss. | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | <WRAP todo> | ||
+ | Der < | ||
+ | |||
+ | Aus der benötigten Zeit $t$ und der Entfernung $d$ in cm vom Startpunkt wird wie folgt ein Score berechnet: $t + 2d$. Das kleinste Score gewinnt. | ||
+ | </ |