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lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:fahrwerk-ausmessen [2023/01/28 17:47] Ivo Blöchliger [Radumfang und Umrechnungskonstanten] |
lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:fahrwerk-ausmessen [2023/06/12 22:59] (current) Olaf Schnürer [Radumfang und Umrechnungskonstanten] |
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====== Ausmessen des Fahrwerks ====== | ====== Ausmessen des Fahrwerks ====== | ||
- | Die Position der Motoren kann als Winkel in Grad ausgelesen und auch angesteuert werden. Geschwindigkeiten werden in Grad/s angegeben. | + | Die Position der Motoren |
===== Radumfang und Umrechnungskonstanten ===== | ===== Radumfang und Umrechnungskonstanten ===== | ||
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* Bestimmen Sie den Radumfang durch Messen und Rechnen. | * Bestimmen Sie den Radumfang durch Messen und Rechnen. | ||
* Errechnen Sie daraus die Konstanten '' | * Errechnen Sie daraus die Konstanten '' | ||
- | * Lassen Sie dann den Roboter genau 1m geradeaus fahren. Messen Sie die Distanz und berechnen Sie genau, wie der Wert der festegelegten | + | * Lassen Sie dann den Roboter genau 1m geradeaus fahren. Messen Sie die Distanz und berechnen Sie genau, wie der Wert der festgelegten |
* Verpacken Sie danach den Code zum Geradeausfahren in eine Funktion '' | * Verpacken Sie danach den Code zum Geradeausfahren in eine Funktion '' | ||
Line 38: | Line 38: | ||
* Berechnen Sie daraus eine Variable '' | * Berechnen Sie daraus eine Variable '' | ||
* Berechnen Sie dann daraus um wie viele Grad sich das linke Rad zurücklegen muss (während das rechte stillsteht), | * Berechnen Sie dann daraus um wie viele Grad sich das linke Rad zurücklegen muss (während das rechte stillsteht), | ||
- | * Schreiben Sie eine Funktion '' | + | * Schreiben Sie eine Funktion '' |
* Schätzen Sie möglichst genau den Fehler in der Drehung ab, und passen die den Radabstand entsprechend an und testen Sie erneut. | * Schätzen Sie möglichst genau den Fehler in der Drehung ab, und passen die den Radabstand entsprechend an und testen Sie erneut. | ||
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<WRAP todo> | <WRAP todo> | ||
- | Der Lichtsensor vom Roboter startet auf einem Punkt, der 1 m von Zentrum eines Drehstuhls entfernt ist. Der Roboter muss den Stuhl umrunden und möglichst genau den Startpunkt wieder anfahren. | + | Der <del>Lichtsensor vom</ |
Aus der benötigten Zeit $t$ und der Entfernung $d$ in cm vom Startpunkt wird wie folgt ein Score berechnet: $t + 2d$. Das kleinste Score gewinnt. | Aus der benötigten Zeit $t$ und der Entfernung $d$ in cm vom Startpunkt wird wie folgt ein Score berechnet: $t + 2d$. Das kleinste Score gewinnt. | ||
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