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Ivo Blöchliger [Batterie] 		lehrkraefte:blc:robotics:brainstorm [2017/04/30 16:54] (current)
Ivo Blöchliger [Mathematik]
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 [[https://www.aliexpress.com/item/10pcs-2016-New-IR-Infrared-Slotted-Optical-Speed-Measuring-Sensor-Detection-Optocoupler-Module-For-Motor-Test/32632020600.html|handliche Lichtschranke, mit Schraubenlöchern]] (10 Stück bestellt). [[https://www.aliexpress.com/item/10pcs-2016-New-IR-Infrared-Slotted-Optical-Speed-Measuring-Sensor-Detection-Optocoupler-Module-For-Motor-Test/32632020600.html|handliche Lichtschranke, mit Schraubenlöchern]] (10 Stück bestellt).
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 +[[https://www.aliexpress.com/item/Smart-Electronics-F249-speed-sensor-module-4-PIN-Infrared-Speed-Sensor-Module-For-arduino-51-AVR/32717080801.html|Weiteres Board]]
  
 [[https://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-100pcs-KW-1-2A-Small-lever-micro-limit-switch/32546855308.html|Limit Switches]] [[https://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-100pcs-KW-1-2A-Small-lever-micro-limit-switch/32546855308.html|Limit Switches]]
 +
 +=== IR / US Distanz ===
 +[[https://www.aliexpress.com/item/10PCS-TCRT5000-Infrared-Reflective-IR-Photoelectric-Switch-Barrier-Line-Track-Sensor-Module-For-Arduino/32671618820.html|Fix fertig]] oder [[https://www.aliexpress.com/item/20-pcs-TCRT5000L-TCRT5000-Reflective-Optical-Sensor-Infrared-IR-Photoelectric-Switch/1909098476.html|Eigenbau]]
  
 === Counter-IC? Quadrature decoder? === === Counter-IC? Quadrature decoder? ===
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 Timer-Interrupts für Motorensteuerung? Pro: kein Polling. Cons: Stört u.U. den decoder. Timer-Interrupts für Motorensteuerung? Pro: kein Polling. Cons: Stört u.U. den decoder.
 Einfache PI-Regler (Regelgrösse s oder v). Einfache PI-Regler (Regelgrösse s oder v).
 +
 +===== Mathematik =====
 +  * Batterie mit Spannung $U_B$ ohne Last (variabel aber messbar). Innerer Widerstand $R_B$ (variabel, muss geschätzt/angepasst werden).
 +  * Motor mit Widerstand $R_M$ (messbar, zwischen 3 und 5 $\Omega$), Induktivität $L_M$ (wie messen?) und Konstante $K$ für "Back-EMF" (Gegenspannung $K \dot{\vartheta}$). Trägheitsmoment $J_M$ und Reibungskoeffizient $b$ (kann nur abgeschätzt werden).
 +  * Strom $I$.
 +
 +Summe der Spannungen ist Null:
 +$$
 +U_B - R_B\cdot I - R_M\cdot I - L_M \cdot \frac{\mathrm{d}I}{\mathrm{d}t} + K \omega = 0
 +$$
 +
 +Bewegungsgleichung (Drehgeschwindigkeit $\omega$)
 +$$
 +K \cdot I = J_M \cdot \frac{\mathrm{d}\omega}{\mathrm{d}t} + b \omega
 +$$
 +
  • lehrkraefte/blc/robotics/brainstorm.1490366358.txt.gz
  • Last modified: 2017/03/24 15:39
  • by Ivo Blöchliger