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lehrkraefte:blc:robotics:brainstorm [2017/04/30 13:23] Ivo Blöchliger [Mathematik] |
lehrkraefte:blc:robotics:brainstorm [2017/04/30 16:54] (current) Ivo Blöchliger [Mathematik] |
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| Line 119: | Line 119: | ||
| Summe der Spannungen ist Null: | Summe der Spannungen ist Null: | ||
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| - | U_0 - R_B\cdot I - R_M\cdot I - L_M \cdot \frac{\mathrm{d}I}{\matrhrm{d}t} + K \omega = 0 | + | U_B - R_B\cdot I - R_M\cdot I - L_M \cdot \frac{\mathrm{d}I}{\mathrm{d}t} + K \omega = 0 |
| $$ | $$ | ||
| Bewegungsgleichung (Drehgeschwindigkeit $\omega$) | Bewegungsgleichung (Drehgeschwindigkeit $\omega$) | ||
| $$ | $$ | ||
| - | K \cdot I = J_M \cdot \dot{\omega} + b \omega | + | K \cdot I = J_M \cdot \frac{\mathrm{d}\omega}{\mathrm{d}t} + b \omega |
| $$ | $$ | ||