====== Wiederverwendung von Python Code in meherern Programmen ======

Wie können wir die in der Basislektion ermittelten Daten (Raddurchmesser, Spur) und die Imports wieder verwenden?

→ Wir lagern sie in die Datei ''ev3geometrie.py'' aus, die wir dann als Import in anderen Programmen verwenden können:

===== Neues Bibliothks-Modul: ev3Geometrie.py =====

<WRAP center round todo>
<code python ev3Geometrie.py>
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# imports nach https://fginfo.ksbg.ch/dokuwiki/doku.php?id=lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:programm-struktur
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor, TouchSensor, ColorSensor, InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile

from math import pi  # Wert pi importieren

# Create your objects here.
ev3 = EV3Brick()
ev3.speaker.beep()

links = Motor(Port.A)
rechts = Motor(Port.B)

# ----------------
dRad = 5.40  # [cm] Raddurchmesser gemessen
spur = 10.5  # [cm] Radabstand gemessen
# --------------
uRad = dRad * pi  # [cm] Radmufang
grad_pro_cm = 360 / uRad  # [°/cm]
cm_pro_grad = uRad / 360  # [cm/°]
print("dRad={}cm, uRad={}cm, spur={}cm, Wegwinkel={}°/cm, Winkelweg={}cm/°".format(dRad, int(uRad), spur, int(grad_pro_cm), int(cm_pro_grad)))
</code>
</WRAP>


===== Programme, die das Bibliothks-Modul: ev3Geometrie.py verwenden =====
<WRAP center round todo>
<code python gerade-100cm.py>
#!/usr/bin/env pybricks-micropython

import ev3Geometrie as g

distanz = 100  # 100cm soll der Roboter fahren

# 120 Grad/s Drehgeschwindigkeit, Drehwinkel, nicht warten, sondern gleich den nächsten Befehl.
g.links.run_angle(520, distanz * g.grad_pro_cm, wait=False)
g.rechts.run_angle(520, distanz * g.grad_pro_cm, wait=True)  # Dito, aber warten, bis fertig gedreht.
</code>
Um nicht immer ev3Geometrie schreiben zu müssen, importiert man es mit '' as g''. Dadurch kann man mit ''g.'' auf die Elemente des Basismoduls zugreifen.
</WRAP>


<WRAP center round todo>
<code python kreis-80cm.py>
#!/usr/bin/env pybricks-micropython

import ev3Geometrie as g
from math import pi  # Wert pi importieren

# Kreis mit Durchmesser d und geschwindigkeit v fahren
v = 400
d = 80
di = d - (2 * g.spur)
u = d * pi
ui = di * pi
vi = v * ui / u
print("va={}, vi={}, da={}, di={}, ua={}, ui={}".format(v, int(vi), d, int(di), int(u), int(ui)))

g.links.run_angle(v, u * g.grad_pro_cm, wait=False)
g.rechts.run_angle(vi, ui * g.grad_pro_cm, wait=True) 
</code>
</WRAP>