lehrkraefte:blc:informatik:glf19:pruegli [https://fginfo.ksbg.ch Fachgruppe Informatik der KSBG]

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====== Prügeli-Challenge ======
{{ :lehrkraefte:blc:informatik:glf19:challenge1.png|}}

Der Roboter soll ein Schoggi-Prügeli holen und bringen.

**Wichtig:** Speichern Sie Ihr Programm (Ctrl-S) vor jeder Ausführung!

Nützliche Hinweise aus der [[lehrkraefte:blc:informatik:glf19:robofollow|letzten Lektion]].

===== Challenge 1 =====
Der Roboter folgt der Linie, bis er nah genug an der Wand ist, lädt das Prügeli auf, fährt rückwärts, dreht sich, lädt das Prügeli ab und fährt den Heber wieder hoch. Wie in [[https://fginfo.ksbg.ch/~ivo/videos/informatik/challenge1.mp4|diesem Video]].

Positionieren Sie die rechte Auflage fast am Rand des Papiers und das Prügeli so weit vorne wie möglich.

Laden Sie folgenden Code herunter und öffnen Sie diesen mit TigerJython.
<code python pruegli.py>
from ev3robot import *
 
# Roboter initialisieren
robot = LegoRobot()
 
# Linker und rechter Motor hinzufuegen
right = Motor(MotorPort.A)
robot.addPart(right)
 
left = Motor(MotorPort.B)
robot.addPart(left)

# Hebearm hinzufuegen
heber = Motor(MotorPort.C)
robot.addPart(heber)
heber.setSpeed(10)
 
# Ultraschall Distanzsensor hinzufuegen
us = UltrasonicSensor(SensorPort.S4)
robot.addPart(us)

if us.getDistance()==-2:
    print("FEHLER: Distanzsensor nicht korrekt angeschlossen. Bitte Port und stecker kontrollieren!")
    robot.exit()
    exit()  # Programm ganz beenden
  
# Lichtsensor hinzufuegen und starten
ls = LightSensor(SensorPort.S3)      # Ueberpruefen, ob der Sensor auch wirklich an Port 3 angeschlossen ist!
robot.addPart(ls)
ls.activate(True)

#
##################################
## Platz fuer eigene Funktionen ##
##################################
# Beispiele: 
#    steuern(0,0)    # stoppt die Motoren
#    steuern(20,-20) # rechts im Kreis drehen
#    steuern(40,40)  # gerade aus
#    steuern(10,30)  # Links-Kurve
def steuern(links, rechts):
    left.setSpeed(int(abs(links)))
    if (links>=0):
        left.forward()
    elif (links<0):
        left.backward()
    right.setSpeed(int(abs(rechts)))
    if (rechts>=0):
        right.forward()
    elif (rechts<0):
        right.backward() 
        

# heberAction(-140) z.B. faehrt den Heber runter zum Aufladen 
def heberAction(grad):
    heber.continueTo(grad)
    Tools.delay(500)
    
# Diese Funktion soll einer Kante folgen, links schwarz, rechts weiss
# bis der Distanzsensor eine gegebene Distanz unterschreitet.
# Z.B. followToDist(20) bewirkt ein Folgen bis zur Distanz 20.
# Bevor die Funktion beendet wird, sollen die Motoren gestoppt werden.

def followToDist(limit):
    while True:
        dist = us.getDistance() # Aktuelle Distanz
        hell = ls.getValue()    # Aktuelle Helligkeit
        # Daten auswerten, Motoren steuern, mit break Schleife und damit Funktion verlassen.

        # TODO: Hier fehlt Ihr Code



# Platz fuer weitere praktische Funktionen        
    
        
###########################################
## B E G I N   D E S   P R O G R A M M S ##
###########################################

# Startposition vom Hebel: Ganz oben (liegt am Gehaeuse an)
 


# Challenge 1: Folgen, aufladen, rueckwaerts, drehen, abladen.
def challenge1():
    # Messen und ausgeben (damit man eine Ahnung der Werte hat)
    hell = ls.getValue()
    dist = us.getDistance()
    print("Hell = %d,  Dist = %d" % (hell,dist))   
    heberAction(-140)  # Auf Winkel -140
    heberAction(0)     # Wieder in Ausgangsposition
    # TODO: Hier fehlt Ihr code   
       

# Funktion aufrufen
challenge1()


robot.exit()         # Programm ordnungsgemäss beenden.

</code>


===== Challenge 2 =====
{{ :lehrkraefte:blc:informatik:glf19:challenge2.png|}}

Zusätzliche Wand und Hindernis. Folgen, schräg rüber, dann wie Challenge 1.

===== Challenge 3 =====
Wie Challenge 2, das Prügeli muss aber auf der diagonal gegenüberliegenden Ecke abgeladen werden (der Umkreis ums Prügeli muss die Ecke enthalten).