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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:helligkeitsensor [2021/04/28 09:21]
Ivo Blöchliger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:helligkeitsensor [2021/05/10 09:13] (current)
Ivo Blöchliger [Fahren bis zum nächsten Klebeband]
@@ Line 13: / Line 13: @@
 <WRAP info>
 <code python>
-hell = ls.getValue()  # Liefert Werte zwischen 0 (schwarz) und 1023 (komplett weiss)
+hell = ls.getValue()  # Liefert Werte zwischen 0 (schwarz) und 1245(?) (komplett weiss)
 </code>
 Die gelieferten Werte können fluktuieren (je nach Distanz vom Sensor zum Boden, Umgebungslicht etc.).
 Sinnvolle Werte müssen erst gemessen werden, indem der Roboter auf verschiedenem Untergrund getestet wird.
-</WRAP info>
+</WRAP>
 === Kalibrierung ===
 <WRAP todo>
-Mit folgendem (noch ungetestetem Programm) können die Sensorwerte in Echtzeit angezeigt und getestet werden. Drücken Sie die Escape-Taste (oben rechts) auf dem Roboter, um das Programm wieder zu beenden.
+Mit folgendem Programm können die Sensorwerte in Echtzeit angezeigt und getestet werden. Schliessen Sie auf dem Laptop das kleine Verbindungsfenster, um das Programm zu beenden.
 <code python kalibrierung.py>
 from ev3robot import *
@@ Line 44: / Line 44: @@
 ###########################################
-while not robot.isEscapeHit():
+while True:
-  l = "l=%d" % ls.getValue();
+  l = ls.getValue()  # Helligkeit messen
-  print(l)
+  print(l)           # Ausgeben auf dem Laptop
-  robot.drawString(l, 0, 3)
+  robot.drawString(str(l), 0, 3)  # Ausgeben auf dem Roboter-Display
-  Tools.delay(100)
+  Tools.delay(100)   # 0.1 Sekunden warten
-robot.exit()  # Programm ordnungsgemäss beenden.
+# robot.exit()  # Programm ordnungsgemäss beenden.
 </code>
-</WRAP todo>
+</WRAP>
 ===== Aufgaben =====
@@ Line 64: / Line 64: @@
 # Initialisierung fehlt hier!
-gears.forward()
+gear.forward()
 while True:  # Unendlich wiederholen
-  # Lichtsensor auslesen
+  # Lichtsensor auslesen, Wert in eine Variable speichern
-  # Darauf reagieren:
+  # Darauf reagieren (Eine Bedingung mit der Helligkeits-Variablen formulieren)
   if roboter_sieht_klebestreifen:
      break      # While-Schlaufe sofort beenden
-gears.stop()
+gear.stop()
 robot.exit()
 </code>
 </WRAP>
+==== Rasenmähen ====
 <WRAP todo>
-Programmieren Sie den Roboter so, dass er losfährt, bis der Sensor einen Klebestreifen auf dem Boden feststellt. Dort soll der Roboter stoppen und das Programm beenden mit ''robot.exit()''.
+Viele Rasenmähroboter funktionieren nach dem folgenden Prinzip:
+  * Fahren bis die Grenze oder ein Hindernis erreicht wird.
+  * Ein bisschen zurücksetzen (rückwärts fahren).
+  * Um einen zufälligen Winkel drehen (wobei hier wohl Werte zwischen 40° und 160° sinnvoll sind).
+  * Wiederholen
+Unser Rasen soll hier eine weisse Blache (oder Papier) sein, die nicht verlassen werden soll. Der Roboter startet vollständig auf der Blache.
+Programmieren Sie einen «Rasenmäher», der das Programm beendet, nachdem er 3 mal in den Rand gefahren ist.
+Eine Zufallszahl kann wie folgt bestimmt werden:
+<code python>
+# Am Anfang vom Code:
+from random import randrange
+# Im Code
+winkel = randrange(40,171)  # Zufälliger, ganzzahliger Winkel zwischen 40 und 170 (obere Grenze exklusive)
+# Winkel in Zeit oder Strecke umrechnen, um effektiv um diesen Winkel zu drehen.
+</code>
 </WRAP>
+==== Der Linie folgen ====
+Die Idee ist, dem Rand einer Linie zu folgen und den Sensor zu platzieren, dass dieser grau sieht. Das passiert, wenn der Sensor genau auf der Grenze zwischen Weiss und Schwarz misst.
+Zu hell heisst, zu viel rechts, zu dunkel heisst zu viel links (oder umgekehrt).
+Arbeiten Sie mit ''gear.leftArc(radius_in_cm)'' und ''gear.rightArc(radius_in_cm)'' in einer while Schlaufe.