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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:linefollower [2021/05/12 21:33]
Ivo Blöchliger [Weitere mögliche Verbesserungen]
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:linefollower [2021/05/21 11:37] (current)
Ivo Blöchliger
@@ Line 18: / Line 18: @@
 grau = 500          # Diesen Wert eventuell anpassen
 radiusLinks = 0.1   # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
-rediusRechts = 0.2  # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
+radiusRechts = 0.2  # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
 gear.setSpeed(20)   # Langsam genug, damit der Roboter noch sinnvoll fahren kann.
@@ Line 41: / Line 41: @@
 Wenn die Geschwindigkeit klein genug ist (z.B. ''gear.setSpeed(10)'') erhält man so einen Linefollower, der schön ruhig und zuverlässig der Linie folgt.
+<code python>
+###########################################
+## B E G I N   D E S   P R O G R A M M S ##
+###########################################
+grau = 500          # Diesen Wert eventuell anpassen
+radiusLinks = 0.1   # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
+radiusRechts = 0.2  # Radius anpassen, so dass die engsten Kurven gefahren werden können
+# Das Interval [a,b] linear auf das Intervall [c,d] umrechnen, an der Stelle x
+def linear(a,b,c,d,x):
+    return (x-a)/(b-a)*(d-c)+c
+def guterRadius(hell):
+    if (hell>=grau-50 and hell<=grau+50):
+        gear.forward()
+        return
+    if (hell<grau):
+        r = linear(?, grau-50, ?, ?, hell);  # TODO
+        gear.leftArc(r)
+    else:
+        r = linear(grau+50, ?, ?, ? , hell);  # TODO
+        gear.rightArc(r)
+gear.setSpeed(20)   # Langsam genug, damit der Roboter noch sinnvoll fahren kann.
+while True:
+    hell = ls.getValue()
+    if hell==0:  # Roboter wurde aufgehoben? Also Ende
+        break
+    guterRadius(hell)
+gear.stop()   # Motoren stopp
+robot.exit()  # Programm korrekt beenden
+</code>
 ===== Weitere mögliche Verbesserungen =====
   * Auf geraden Stücken könnte die Geschwindigkeit erhöht werden und die Kurvenradien entsprechend reduziert werden. Sobald aber eine Kurve festgestellt wird, muss die Geschwindigkeit wieder reduziert werden.