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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:mgr:start [2021/03/25 22:37]
michael.greminger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:mgr:start [2021/03/26 12:09] (current)
michael.greminger
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 ====== Robotik ======
-{{lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:mgr:introduction.pdf}}
+{{lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:mgr:presentation.pdf}}
 ===== Begriffe, Definitionen =====
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 <hidden Lösungsvorschlag>
 <code python>
-kommt bald...
+from simrobot import *
+RobotContext.enableTrace(True)
+robot = LegoRobot()
+gear = Gear();
+robot.addPart(gear);
+gear.forward()
+for i in range(3):
+    gear.rightArc(0.15)
+    Tools.delay(4000)
+    gear.right(1100)
+robot.exit()
 </code>
 </hidden>
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 <hidden Lösungsvorschlag>
 <code python>
-kommt bald...
+from simrobot import *
+RobotContext.enableTrace(True)
+robot = LegoRobot()
+gear = Gear();
+robot.addPart(gear);
+radius = 0.05
+gear.forward()
+while not robot.isEscapeHit():
+    gear.rightArc(radius)
+    Tools.delay(2000)
+    radius = radius * 1.1
+robot.exit()
 </code>
 </hidden>
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 ===== Lichtsensor =====
+Es ist auch möglich, im Simulator einen Lichtsensor zu verwenden. Der Lichtsensor misst die Helligkeit, die Werte liegen zwischen 0 und 1023 (je grösser der Wert, umso heller). Der Lichtsensor muss auch zum Roboter hinzugefügt werden und zwar mit folgenden Zeilen
+<code python>
+ls = LightSensor(SensorPort.S3)
+robot.addPart(ls)
+ls.activate(True)
+</code>
+Ausgelesen wird der Sensor mit
+<code python>
+v = ls.getValue()
+</code>
+==== Aufgaben ====
+=== Aufgabe 3 ===
+Wir wollen den Roboter fahren lassen, bis er auf eine helle Stelle kommt oder die <ESC> Taste gedrückt wird. Fügen Sie bitte dazu als erste Zeilen in Ihrer Lösung folgende Zeilen ein
+<code python >
+from simrobot import *
+from random import randrange
+RobotContext.useBackground("sprites/border.gif")
+RobotContext.setStartPosition(350 + randrange(50), 250)
+RobotContext.setStartDirection(135+randrange(90))
+</code>
+<hidden Lösungsvorschlag>
+<code python>
+from simrobot import *
+from random import randrange
+RobotContext.useBackground("sprites/border.gif")
+RobotContext.setStartPosition(350 + randrange(50), 250)
+RobotContext.setStartDirection(135+randrange(90))
+robot = LegoRobot()
+gear = Gear()
+robot.addPart(gear)
+ls = LightSensor(SensorPort.S3)
+robot.addPart(ls)
+ls.activate(True)
+gear.forward()
+while not robot.isEscapeHit():
+   v = ls.getValue()
+   if v > 500:
+      break
+   Tools.delay(100)
+robot.exit()
+</code>
+</hidden>
+=== Aufgabe 4 ===
+Wir wollen nun versuchen, dass der Roboter entlang der Wellenlinie fährt. Auch hier soll das Programm wieder mit der <ESC> Taste beendet werden können. Fügen Sie bitte dazu als erste Zeilen in Ihrer Lösung folgende Zeilen ein
+<code python >
+from simrobot import *
+RobotContext.useBackground("sprites/border.gif")
+RobotContext.setStartPosition(250, 490)
+</code>
+Hinweis: Wenn der Roboter auf einer dunklen Fläche liegt, dann kann er einen Kreis nach links fahren, wenn er auf einer hellen Fläche ist, dann...
+Wenn Ihr Roboter der Linie folgt von unten nach oben, dann versuche mit den verschiedenen Werten zu spielen.
+Mit welchen Werten ist der Roboter am schnellsten am Ziel?
+Mit welchen Werten folgt der Roboter möglichst exakt der Linie?
+<hidden Lösungsvorschlag>
+<code python>
+kommt bald...
+</code>
+</hidden>
+===== Ultraschallsensor =====
+Mit dem Ultraschallsensor ist es möglich, die Entfernung von Hindernissen zu messen. Der Sensor muss auch zum Roboter hinzugefügt werden und zwar mit folgenden Zeilen
+<code python>
+us = UltrasonicSensor(SensorPort.S1)
+robot.addPart(us)
+</code>
+Ausgelesen wird der Sensor mit
+<code python>
+distance = us.getDistance()
+</code>
 ==== Aufgaben ====
-=== Aufgabe 1 ===
+=== Aufgabe 5 ===
+Wir wollen die Aufgabe 4 so erweitern, dass wir ein Hindernis einbauen. Der Roboter soll wieder so lange der Linie folgen, bis der Benutzer <ESC> drückt oder die Distanz zum Hindernis kleiner als 30 ist. Wir simulieren das Hindernis mit folgenden Zeilen
+<code python >
+mesh_hbar = [[200, 10], [-200, 10], [-200, -10], [200, -10]]
+RobotContext.useTarget("sprites/bar0.gif", mesh_hbar, 250, 100)
+</code>
+Somit beginnt unser Lösung mit folgenden Zeilen
+<code python >
+from simrobot import *
+RobotContext.useBackground("sprites/border.gif")
+RobotContext.setStartPosition(250, 490)
+mesh_hbar = [[200, 10], [-200, 10], [-200, -10], [200, -10]]
+RobotContext.useTarget("sprites/bar0.gif", mesh_hbar, 250, 100)
+</code>
+<hidden Lösungsvorschlag>
+<code python>
+kommt bald...
+</code>
+</hidden>