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Robotik
Begriffe, Definitionen
Mathematik, Software und physikalische Realität
- Mathematik: Exakt, z.B. ist $2+2=4$.
- Software: Ziemlich deterministisch, d.h. gleiche Eingabe führt zu gleicher Ausgabe. Aber: z.B. $0.2 \neq \frac{1}{5}$, Datei nicht vorhanden, Netzwerkprobleme, unsinniger Input…
- Pysikalische Welt: 1m ist nur ungefähr 1m, geradeaus ist nur ungefähr geradeaus. Jeder Motor/Sensor ist verschieden.
- Herausforderung: Programme entwickeln, die mit dieser Unsicherheit umgehen können.
- In Bereichen operieren, wo die Fehler klein sind (z.B. Motorengeschwindigkeit nicht zu hoch setzen und nicht abrupt ändern (d.h. Beschleunigung klein halten)).
- Fehler laufend feststellen und korrigieren.