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Ivo Blöchliger [Robotik im Simulationsmodus]
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Ivo Blöchliger
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 ====== Robotik ======
+  * {{lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:intro-robotik.pdf}}
 ===== Begriffe, Definitionen =====
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 ===== Robotik im Simulationsmodus =====
-==== Wichtigste Funktionen ====
+==== Wichtigste Gear-Funktionen ====
+<WRAP info>
+  * Voraussetzung ist, dass die Variable ''gear'' auch ein ''Gear''-Objekt ist.
+  * **Nicht-blockierend** heisst, das Programm läuft sofort weiter. Die Motoren drehen einfach weiter in dieser Einstellung, bis eine Änderung vorgenommen wird.
+  * **Blockierend** heisst, das Programm wartet an dieser Stelle die gegebene Anzahl **Millisekunden** und kann während dieser Zeit nicht auf Sensoreingaben reagieren. Die Motoren **stoppen nach** einen blockierenden Befehl wieder.
-| backward()	| fährt rückwärts (nicht-blockierende Methode) |
+^ nicht-blockierend ^ blockierend ^ Beschreibung ^
-| backward(ms)	| fährt während gegebener Zeit (in ms) rückwärts (blockierende Methode) |
+| gear.backward() | gear.backward(ms) | fährt rückwärts |
-| isMoving()	| gibt True zurück, wenn das Fahrwerk in Bewegung ist |
+| gear.forward()  | gear.forward(ms) | fährt forwärts |
-| forward()	| fährt vorwärts (nicht blockierende Methode) |
+| gear.left() | gear.left(ms)	| dreht links  |
-| forward(ms)	| fährt während gegebener Zeit (in ms) vorwärts (blockierende Methode) |
+| gear.right() | gear.right(ms)	| dreht rechts  |
-| left()	| dreht links (nicht blockierende Methode) |
+| gear.leftArc(radius)	| gear.leftArc(radius , ms)	| fährt auf einem Linksbogen (negative Radien bewirken eine Rückwärtsbewegung) |
-| left(ms)	| dreht während gegebener Zeit (in ms) links (blockierende Methode) |
+| gear.rightArc(radius)	| gear.rightArc(radius , ms) | Rechtsbogen |
-| leftArc(radius)	| fährt auf einem Linksbogen mit geg. Radius (nicht- blockierende Methode) |
+| gear.setSpeed(speed) | | setzt die Geschwindigkeit (Werte zwischen 0 und ungefähr 70 sind überhaupt sinnvoll.) |
-| leftArc(radius| , ms)	fährt während gegebener Zeit (in ms) auf einem Linksbogen (blockierende Methode) |
+| gear.stop() |	| stoppt das Fahrwerk (nötig nach nicht-blockierenden Befehlen |
-| right()	| dreht rechts (nicht-blockierende Methode) |
-| right(ms)	| dreht während gegebener Zeit (in ms) rechts (blockierende Methode) |
-| rightArc(radius)	| fährt auf einem Rechtsbogen mit geg. Radius (nicht blockierende Methode) |
-| rightArc(radius , ms) |	fährt während gegebener Zeit (in ms) auf einem Rechtsbogen (blockierende Methode) |
-| setSpeed(speed)	| setzt die Geschwindigkeit |
-| stop()	| stoppt das Fahrwerk |
 Vollständige Dokumentation der Funktionen: http://tigerjython.ch/index.php?inhalt_links=navigation.inc.php&inhalt_mitte=robotik/robotikdoc.html
+</WRAP>
+==== Aufwärm-Aufgaben ====
+<WRAP todo>
+Zeichnen Sie mit dem Roboter folgende Figur:
+{{:lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:mgr:pasted:20210325-220909.png}}
+Benutzen Sie dazu geeignete ''Gear''-Funktionen von oben und eine for-Schleife für die 3-fache Wiederholung, z.B.
+<code python>
+for i in range(3):
+  # Tu was
+</code>
+</WRAP>
+<WRAP todo>
+Zeichnen Sie in etwa folgende Spirale:
+{{:lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:mgr:pasted:20210325-223207.png}}
+Definieren Sie eine Variable für den Kurvenradius und erhöhen Sie diese Variable in einer Wiederholungs-Schleife.
+</WRAP>
+==== Lichtsensor ====
+<WRAP info>
+Es ist auch möglich, im Simulator einen Lichtsensor zu verwenden. Der Lichtsensor misst die Helligkeit, die Werte liegen zwischen 0 und 1023 (je grösser der Wert, umso heller). Der Lichtsensor muss auch zum Roboter hinzugefügt werden und zwar mit folgenden Zeilen
+<code python>
+# Initialisierung
+ls = LightSensor(SensorPort.S3)
+robot.addPart(ls)
+ls.activate(True)
+# Ausgelesen wird der Sensor im Programm mit
+v = ls.getValue()
+# v enthält nun einen Wert zwischen 0 (schwarz) und 1023 (weiss)
+</code>
+</WRAP>
+<WRAP todo>
+Die Initialisierung (aller erste Zeilen) soll nun wie folgt aussehen:
+<code python>
+from simrobot import *
+from random import randrange
+RobotContext.useBackground("sprites/border.gif")
+RobotContext.setStartPosition(350 + randrange(50), 250)
+RobotContext.setStartDirection(135+randrange(90))
+</code>
+Dabei wird ein Hintergrund geladen und die Startposition zufällig gewählt.
+Lassen Sie den Roboter so lange vorwärts fahren, bis der Roboter auf weissem Grund steht. Dann soll der Roboter anhalten.
+</WRAP>
+===== Challenges =====
+  * {{lehrkraefte:blc:informatik:glf20:robotik:robochallenge.zip}}
+  * Challenge 1: Roboter bleibt auf dem roten Punkt unten rechts stehen
+  * Challenge 2: Roboter bleibt auf dem roten Punkt oben stehen.