• Begrüssung. Einzug CHF 40.-
• Einführung: Grundkomponenten des Roboters, $U=R\cdot I$, Stromversorgung, Arduino, Motordriver.
• Manufaktur:
  • Platinen schneiden: 4er-Reihen plus 1x 3er-Reihe ohne Rand → Lieferung an Stromversorgung
  • Header-Stifte mit Flachzange einzeln abtrennen → Lieferung an Stromversorgung
  • Step-Up Converter auf 5.05 V einstellen → Lieferung an Stromversorgung
  • 2 x 16 Kabel f-f aus den Farben rot/orange/dunkelrot und schwarz/grau/braun bei 7cm abschneiden, abisolieren, dünn verzinnen → Lieferung an Stromversorgung. 13cm Kabel abisolieren, dünn verzinnen, an Motoren anlöten.
  • 2 x 16 Kabel f-f, ein Stecker sec abschneiden, abisolieren dünn verzinnen, an Motoren anlöten.
  • Batteriefach, Kabel 5 cm abschneiden, abisolieren dünn verzinnen → Lieferung an Stromversorgung. Rest vom roten Kabel auf 5cm kürzen, unverzinntes Ende dünn verzinnen → Lieferung an Stromversorgung.
  • Step-Up Converter tunen → Lieferung an Stromversorgung.
  • Stromversorgung
  • Driver Boards im H47
  • Stromleisten im H47
  • Ultraschallsensor Stützen biegen.

• Bau der Roboter

• Roboter Bau vollenden:
  • Vor dem Einlegen der Batterien: Kabel vom Step-Up Konverter (Teil, das 5 V macht) ausstecken, und dort nach dem Einschalten mit Multimeter Spannung überprüfen (muss zwischen 5.00 V und 5.15 V liegen). Sonst ausschalten, Fehler suchen. Überprüfen, dass grüne LED auf Motordriver leuchtet.
  • Kabel wieder richtig einstecken.
  • Einschalten:
    • Arduino und LCD müssen leuchten
    • Radsensoren müssen blinken, wenn Rad gedreht wird
    • LEDs auf Touch-Buttons müssen leuchten, wenn Buttons gedrückt.
    • sonst ausschalten, Fehler suchen.
• Installation der Arduino-IDE
  • Benötigte Libraries in der Arduino-IDE installieren: LiquidCrystal_PCF8574. Sketch → Include Libraries → Manage Libraries → Search

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_PCF8574.h>
 
LiquidCrystal_PCF8574 lcd(0x27);
 
#define LINKSV 5
#define LINKSR 6
#define RECHTSV 7
#define RECHTSR 8
 
void setup() {
  Wire.begin();
  pinMode(LINKSV, OUTPUT);   pinMode(LINKSR, OUTPUT);  // Ausgang 6 ist Ausgabe
  pinMode(RECHTSV, OUTPUT);    pinMode(RECHTSR, OUTPUT);  // Ausgang 8 ist Ausgabe
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.setBacklight(1);
  lcd.print("Hello world!");
}
 
void loop() {
  if (digitalRead(22)==HIGH) { //pgeagspoimjgfce  Ist Button 1 gedrückt?
    digitalWrite(LINKSV, HIGH); // 5V am Ausgang 5
    digitalWrite(RECHTSV, HIGH); // 5V am Ausgang 5
    delay(1000);  // 1000ms Warten
 
    digitalWrite(LINKSV, LOW); // 5V am Ausgang 5
    digitalWrite(RECHTSV, LOW); // 5V am Ausgang 5
    delay(1000);  // 1000ms Warten
  }  // if wieder fertig
}

• Testen und Korrektur der Motoren-Verdrahtung
  • Erster Arduino-Sketch gemeinsam erstellen. Grundgerüst verstehen.
• Download der Ivobot-Library: ivobot.zip
  • Beispiel-Code studieren und verstehen.
• Theorie Line-Following und PID-Regler
• Programmierung Display und Buttons, Bestimmung der PID-Parameter

• Fahren auf Distanz, einer Wand folgen, Hindernissen ausweichen

• Festlegen des Wettbewerbsparcours
• Programmieren / Testen etc.

• Roboterwettbewerb