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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:lichtsensor [2023/02/10 10:25]
Ivo Blöchliger [Lichtsensor]
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:lichtsensor [2023/02/21 10:09] (current)
Ivo Blöchliger
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   * Scrollen Sie nach unten und versichern Sie sich, dass der Modus ''COL-REFLECT'' eingstellt ist. Falls nicht, ändern Sie das weiter unten.
   * Wählen Sie dann ''Watch values'' aus und stellen Sie den Roboter auf verschiedene Flächen (vor allem der Teppich und die Klebestreifen sind interessant).
-  * Notieren Sie sich zu jeder der verschiedenen Flächen die typische kleinsten und grössten Werte, die gemessen werden. Bewegen Sie dabei den Roboter auch.
+  * Notieren Sie sich zu jeder der verschiedenen Flächen die typischen kleinsten und grössten Werte, die gemessen werden. Bewegen Sie dabei den Roboter auch.
   * Mit den gemessenen Wertebereich können später diese Bereich erkannt, bzw. sauber voneinander unterschieden werden.
 </WRAP>
-Kenn man nun die Werte, kann damit z.B. bis zu einer Linie gefahren werden:
+Kennt man nun die Werte, kann damit z.B. bis zu einer Linie gefahren werden:
 <WRAP todo>
   * Legen Sie ein neues EV3-Projekt an und fügen Sie folgenden Code hinzu:
 <code python>
-licht = ColorSensor(Port.S3)  # Bitte Anschluss überprüfen.
+licht = ColorSensor(Port.S3)  # Bitte Anschluss-Nummer überprüfen.
 links = Motor(Port.A)
 rechts = Motor(Port.B)
 fahrwerk = DriveBase(links, rechts, 55, 135)  # Motor links, Motor rechts, Raddurchmesser (in mm), Radabstand (in mm)
+stopuhr = StopWatch()   # Stopuhr unmittelbar vor der ersten Bewegung starten
 fahrwerk.drive(150,0)    # Vorwärts ohne Kurve
 hell = licht.reflection()
-while hell<50:
+while hell<50:           # Wiederholen, solange die Helligkeit weniger als 50% beträgt
-    hell = licht.reflection()
+    hell = licht.reflection()    # Helligkeit messen
-    print(hell)
+    print(hell)                  # und ausgeben
-fahrwerk.stop()
+fahrwerk.stop()  # Danach anhalten
+print("Zeit in ms")
+print(stopuhr.time())  # Gemessene Zeit auf dem Computer ausgeben.
 </code>
   * Passen Sie nötigenfalls die Parameter fürs ''DriveBase'' an.
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 **Situation**
-Der Roboter startet mit dem Lichtsensor auf einer 1m Linie. Der Roboter soll mit dem Lichtsensor genau auf der gegenüberliegenden 1m Linie stoppen, und das möglichst schnell.
+Der Roboter startet mit dem Lichtsensor auf einer 1m Linie.
+Der Roboter soll die gegenüberliegende Linie mit dem Sensor mindestens berühren, um 180 Grad wenden und dann
+möglichst genau mit dem Lichtsensor in der «Mitte» der Startlinie stoppen, und das möglichst schnell.
 Das Score ist die Zeit in Sekunden plus $\frac{1}{10}$ vom Quadrat des Abstands in mm von der Mitte vom Klebestreifen.
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+<WRAP todo>
+Schreiben Sie ein Programm, so dass der Roboter einer Linie folgen kann. Testen erst mit Geraden Linien, dann auch mit Kurven (Blache).
+</WRAP>