Lichtsensor

Um einen Eindruck der gelieferten Werte zu bekommen, kann direkt der Roboter benutzt werden (ohne Programmierung). Gehen Sie wie folgt vor:

• Auf dem Roboter gehen ins Menu Device browser → Sensors und wählen dort den color Sensor aus.
• Scrollen Sie nach unten und versichern Sie sich, dass der Modus COL-REFLECT eingstellt ist. Falls nicht, ändern Sie das weiter unten.
• Wählen Sie dann Watch values aus und stellen Sie den Roboter auf verschiedene Flächen (vor allem der Teppich und die Klebestreifen sind interessant).
• Notieren Sie sich zu jeder der verschiedenen Flächen die typischen kleinsten und grössten Werte, die gemessen werden. Bewegen Sie dabei den Roboter auch.
• Mit den gemessenen Wertebereich können später diese Bereich erkannt, bzw. sauber voneinander unterschieden werden.

• Legen Sie ein neues EV3-Projekt an und fügen Sie folgenden Code hinzu:

licht = ColorSensor(Port.S3)  # Bitte Anschluss-Nummer überprüfen.
 
links = Motor(Port.A)
rechts = Motor(Port.B)
fahrwerk = DriveBase(links, rechts, 55, 135)  # Motor links, Motor rechts, Raddurchmesser (in mm), Radabstand (in mm)
 
stopuhr = StopWatch()   # Stopuhr unmittelbar vor der ersten Bewegung starten
 
fahrwerk.drive(150,0)    # Vorwärts ohne Kurve
hell = licht.reflection()
while hell<50:           # Wiederholen, solange die Helligkeit weniger als 50% beträgt
    hell = licht.reflection()    # Helligkeit messen
    print(hell)                  # und ausgeben
fahrwerk.stop()  # Danach anhalten
 
print("Zeit in ms")
print(stopuhr.time())  # Gemessene Zeit auf dem Computer ausgeben.

• Passen Sie nötigenfalls die Parameter fürs DriveBase an.
• Passen Sie den Wert für die Bedingung der while Schlaufe an, damit sauber zwischen Teppich und Klebeband unterschieden werden kann.
• Testen Sie das Programm.

• Beschreiben Sie in Pseudo-Code (mit den zu Verfügung stehenden «Bausteinen») ein bis zwei Strategien, wie das möglichst genau und trotzdem schnell passieren könnte.
• Setzen Sie diese Strategien in Python um, und testen Sie.

Schreiben Sie ein Programm, so dass der Roboter einer Linie folgen kann. Testen erst mit Geraden Linien, dann auch mit Kurven (Blache).