Lichtsensor

Um einen Eindruck der gelieferten Werte zu bekommen, kann direkt der Roboter benutzt werden (ohne Programmierung). Gehen Sie wie folgt vor:

• Auf dem Roboter gehen ins Menu Device browser → Sensors und wählen dort den color Sensor aus.
• Scrollen Sie nach unten und versichern Sie sich, dass der Modus COL-REFLECT eingstellt ist. Falls nicht, ändern Sie das weiter unten.
• Wählen Sie dann Watch values aus und stellen Sie den Roboter auf verschiedene Flächen (vor allem der Teppich und die Klebestreifen sind interessant).
• Notieren Sie sich zu jeder der verschiedenen Flächen die typische kleinsten und grössten Werte, die gemessen werden. Bewegen Sie dabei den Roboter auch.
• Mit den gemessenen Wertebereich können später diese Bereich erkannt, bzw. sauber voneinander unterschieden werden.

• Legen Sie ein neues EV3-Projekt an und fügen Sie folgenden Code hinzu:

licht = ColorSensor(Port.S3)  # Bitte Anschluss überprüfen.
 
links = Motor(Port.A)
rechts = Motor(Port.B)
fahrwerk = DriveBase(links, rechts, 55, 135)  # Motor links, Motor rechts, Raddurchmesser (in mm), Radabstand (in mm)
 
fahrwerk.drive(150,0)    # Vorwärts ohne Kurve
hell = licht.reflection()
while hell<50:
    hell = licht.reflection()
    print(hell)
fahrwerk.stop()

• Passen Sie nötigenfalls die Parameter fürs DriveBase an.
• Passen Sie den Wert für die Bedingung der while Schlaufe an, damit sauber zwischen Teppich und Klebeband unterschieden werden kann.
• Testen Sie das Programm.

• Beschreiben Sie in Pseudo-Code (mit den zu Verfügung stehenden «Bausteinen») ein bis zwei Strategien, wie das möglichst genau und trotzdem schnell passieren könnte.
• Setzen Sie diese Strategien in Python um, und testen Sie.