Das Interweb ist voll von Tutorials dazu.

// Kabelfreie Verbindung. Stromversorgung über GPIOs.
// Modul einfach bei folgenden Pins richtig herum einstecken...
//
// Tools -> Serial Monitor öffnen !
 
#define VCC 8
#define TRIG 9
#define ECHO 10
#define GND 11
 
void setup() {
  pinMode(GND, OUTPUT);
  digitalWrite(GND, LOW);
  pinMode(TRIG,OUTPUT);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  pinMode(VCC,OUTPUT);
  digitalWrite(VCC,HIGH);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  // Messung auslösen
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  // Puls-Länge messen (in us). (Maximal 1m)
  long d = pulseIn(ECHO,HIGH,6000);
  // Distanz in cm
  float dist = d/2.0/29.1;
  Serial.println(dist);
  delay(20);
}

Und wer seine Umgebung nerven möchte, steure mit der Distanz einen Passiv-Buzzer (z.B. auf Pin 3) mit der Zeile

  tone(3,400*pow(2,(dist-4)/20));

Oder etwas melodiöser:

  tone(3,400*pow(2,((int)((dist-4)/3))/12.0));

Oder mit asiatischem Einschlag:

  if (dist>4 && dist<64) {
    int penta[]={0,2,4,7,9,12,14,16,19,21,24};
    tone(3,400*pow(2,(penta[(int)((dist-4)*11.0/60.0)]/12.0)));
  } else {
    noTone(3);
  }

Und wer es jazzig mag:

  if (dist>4 && dist<64) {
    int jazz[]={0,3,5,6,7,10,12,15,17,18,19,22,24};
    tone(3,400*pow(2,(jazz[(int)((dist-4)*13.0/60.0)]/12.0)));
  } else {
    noTone(3);
  }