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Algebraische Form
Bestimmen Sie die algebraische Form der Bezierkurven von Grad 1,2,3 (und $n$, wer möchte), und zwar als konvexe Kombination der Kontrollpunkte mit den Koeffizienten als vollständig faktorisierte Polynome in $t$.
Form der Polynome und deren Ableitungen
Kontrollpunkte $\vec p_0$ bis $\vec p_n$: $$ \vec p(t) = \sum_{i=0}^n {n \choose i} (1-t)^{n-i} \cdot t^i \cdot \vec p_i $$
Für Grad 3: $$ \vec p(t) = (1-t)^3 \cdot \vec p_0 + 3(1-t)^2t \cdot \vec p_1 + 3 \cdot (1-t)t^2 \cdot \vec p_2 + t^3 \cdot \vec p_3 $$
Ableitungen von $p(t)$ für $t \in [0,1]$
$$ v(t) = -3(1-t)^2 \cdot \vec p_0 + 3(1-t)(1-3t)\cdot \vec p_1 + 3t(2-3t) \cdot \vec p_2 + 3t^2 \cdot \vec p_3 $$
Man findet $\vec v(0) = 3(\vec p_1 - \vec p_0)$, also Tangente parallel zu $P_0P_1$. Analog mit $\vec v(1)$.
Analyse von SVG-Pfaden
Dokumentation:
- Bisschen ausführlicher: https://developer.mozilla.org/en-US/docs/Web/SVG/Tutorial/Paths
Vorgehen
Ziel:
SVG-Datei mit Inkscape erstellen → Python Programm das die Pfade ausliest → Konvertieren in Polygonzug → Umrechnen in Plotter-Koordinaten → Plotter Befehle → WhiteBoard verschönern.
- Umgang mit Inkscape (erstellen von Pfaden)
- Analyse der SVG-Datei
- Welche Pfad-Element müssen implementiert werden, wie funktionieren diese?
- Text-Analyse, Konvertierung der Daten in Python
- Bezier-Klasse erstellen (für Kurven von Grad 1 bis 3).
- Initialisierung
- Zeichnen (Validierung)
- Interpolation
- Pfad-Klasse erstellen
- Als Sammlung von Bezier-Kurven
- Plotter Koordinatensystem analysieren
- Geometrische Definition
- Ausmessen im Tech-Lab
- Nullpunkt festlegen
- Plotter Sprache definieren
- Koordinaten
- Stift auf/ab
- Arduino-Code anpassen
Umgang mit Inkscape
Nützliche Tastenkombinationen:
- F1: Auswahlmodus (zum kopieren, löschen, verschieben, rotieren)
- F2: Edit-Modus (Manipulation der Pfadelemente.
Pfad-Manipulationen:
- Shift-Ctrl-C: Object to Path (Kreise, Rechtecke, Text wird erst *nicht* als Pfad gespeichert.) Bei Text ist danach noch eine Gruppe aufzulösen.
- Ctrl-K: Combine (mehrere Pfade in einen Pfad zusammenfassen).
G-Code für den Plotter
Der Nullpunkt befindet sich bei den Radien $r_1=r_2=1445$ (in mm). Pro Motorschritt verändern sich die Radien um $\approx 0.0157029$ (mm). Die Motoren haben einen Abstand von 1930 mm.
Der G-Code bezieht sich direkt auf die Motorenschritte (was eigentlich gerade nicht der Sinn von G-Code ist).
Nur G1 (lineare Interpolation) ist implementiert:
- G1 X-400 Y800 (Gehe zur absoluten Position -400 Schritte (Motor links) und +800 Schritte (Motor rechts).
- G1 Z0 (Stift hoch, nicht zeichnen)
- G1 Z1 (Stift runter, zeichnen)
Nach jedem Kommando muss auf ein 'OK\n' gewartet werden.