Motors Klassenreferenz

#include <motors.h>

Öffentliche Methoden
void	begin ()
void	setPower (int lr, int power)
void	setPowers (int leftPower, int rightPower)
long	getTicks (int lr)
long	getDt (int lr)
long	getLastTicks (int lr)
long *	getTicksArray ()
long *	getDtArray ()
long *	getLastTicksArray ()
void	resetCounters ()

Ausführliche Beschreibung

Motorensteuerung.

Dokumentation der Elementfunktionen

void Motors::begin

(

)

Initialisierung (wird von der Robot-Klasse aufgerufen).

long Motors::getDt

(

int

lr

)

Liefert die Anzahl Microsekunden eines Motors (0=links, 1=rechts) zwischen den beiden letzten Ticks zurück. Achtung: Das Resultat macht erst dann Sinn, wenn die Anzahl Ticks>=2.

Parameter

lr	0 (links) oder 1 (rechts)

Rückgabe

Anzahl Microsekunden.

long * Motors::getDtArray

(

)

Liefert einen Pointer auf ein long-Array mit 2 Einträgen (links / rechts) zurück. Dieses Array wird überschrieben. Damit kann die Zeit zwischen zwei Ticks ausgelesen werden, ohne die Funktion

getDt(int) 

aufzurufen. Siehe auch getTicksArray().

Rückgabe

Pointer auf long-Array mit 2 Einträgen.

long Motors::getLastTicks

(

int

lr

)

Liefert den Zeitpunkt des letzten Ticks als Systemzeit in Microsekunden eines Motors (0=links, 1=rechts) zwischen den beiden letzten Ticks zurück.

Parameter

lr	0 (links) oder 1 (rechts)

Rückgabe

Zeitpunkt in Microsekunden Systemzeit.

long * Motors::getLastTicksArray

(

)

Liefert einen Pointer auf ein long-Array mit 2 Einträgen (links / rechts) zurück. Dieses Array wird überschrieben. Damit kann die Systemzeit der letzten Ticks ausgelesen werden, ohne die Funktion

getLastTicks(int) 

aufzurufen. Siehe auch getTicksArray().

Rückgabe

Pointer auf long-Array mit 2 Einträgen.

long Motors::getTicks

(

int

lr

)

Liefert die Anzahl Ticks eines Motors 0=links, 1=rechts zurück.

Parameter

lr	0 (links) oder 1 (rechts)

Rückgabe

Anzahl Ticks

long * Motors::getTicksArray

(

)

Liefert einen Pointer auf ein long-Array mit 2 Einträgen (links / rechts) zurück. Dieses Array wird überschrieben. Damit können die Anzahl Ticks ausgelesen werden, ohne die Funktion

getTicks(int) 

aufzurufen.

Beispiel:

long* ticks = robot.motors.getTicksArray(); 
// Fortan steht in ticks[0] und ticks[1] die Anzahl Ticks vom linken und rechten Motor.
if (ticks[0]>10) { // Wenn linker Motor mehr als halbe Umdrehung
   // Tu was
}

Rückgabe

Pointer auf long-Array mit 2 Einträgen.

void Motors::resetCounters

(

)

Setzt die Ticks Zähler auf Null. Eine direkte Manipulation ist auch über die Arrays möglich.

void Motors::setPower	(	int	lr,
		int	power
	)

Legt die Leistung eines Motors fest.

Parameter

lr	links 0 oder rechts 1.
power	Wert zwischen -799 und +799

void Motors::setPowers	(	int	leftPower,
		int	rightPower
	)

Legt die Leistung beider Motoren fest.

Parameter

leftPower	Wert zwischen -799 und +799
rightPower	Wert zwischen -799 und +799

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Die Dokumentation für diese Klasse wurde erzeugt aufgrund der Dateien:

• motors.h
• motors.cpp